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AGV如何选择优质舵轮
2018-07-30 16:53:57  来源: AGV之家
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 随着科技的发展,自动化的运用越来越普遍,采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来,而且能扩展人的器官功能,极大地提高劳动生产率,增强人类认识世界和改造世界的能力。因此,自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。


       舵轮,是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构,相比传统 AGV 小车差速控制方式,舵轮集成化高, 适配性强,配合同毅控制器和低压 IXL 伺服驱动器,可快速部署 AGV、移动式机器人等。


1. 舵轮AGV 的特


        随着AGV 行业的发展,企业对AGV 的需求越来越高,抛开系统,单独从AGV 本体出发,现在企业对AGV 的需求有以下几点:1.大负载,AGV车体尺寸普遍比较大,承载能力需求高;2.高速,为了满足车间生产节拍,需求AGV 的运行速度更高;3.全向,在实现传统的搬运的同时,还希望AGV 更灵活,满足更多的动作。


2. 舵轮跟差速的区别


        传统AGV 都采用的差速的形式驱动AGV 车体,差速驱动普遍都是应用弹簧压在差动的轮子上,通过弹簧的压力产生摩擦力来牵引车体,差速驱动的轮径都比较小,为了更大的摩擦力,包胶比较软,对于一些轻型的AGV,差速驱动的应用也比较普遍,差速驱动因为是靠弹簧压力产生的摩擦力,所以在大负载的情况下容易打滑;同轮径比较小,通过性差,轮面不耐磨;差速驱动的控制原理就是让两个轮子运行产生速度差来控制AGV 循迹,导致单轮上面的电机功率得不到充分发挥。


       舵轮驱动的早期是使用在电动叉车上面,以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮。舵轮驱动的特点表现为: 

1.具有大的承载能力;

2.大轮径,通过性好;

3.行走和转向电机独立,使电机功率能够得到充分的发挥。


3. 传统舵轮的缺点


      (1)传统舵轮采用铸铁悬臂式设计,受力不均衡导致轮面磨损不一致;


(2)传统舵轮轮毂、电机多为一体式设计,不方便更换维修,互换性差;


(3)传统舵轮随着功率增加的同时,整体尺寸增加很大,导致AGV 设计人员在设计的时候比较繁琐(假如上次的AGV 负载能力需求300W 舵轮,这次设计需求500W 舵轮,同样的AGV 车体就不能使用了,需要再次设计)


(4)传统舵轮都采用平行齿减速传动,这样的单齿传动不利于AGV 运用,因为AGV 使用的时候会经常遇到障碍物急停,这样的急停产生的冲击力很大,单齿传动不抗冲击;


(5)传统舵轮没有角度限位,如果舵轮持续旋转会让从中间伸出的电缆线断裂,所以设计人员需要在设计AGV 的时候增加限位机构来控制转向角度;


(6)传统舵轮确实角度限位开关和编码器零位开关等,对于程序控制不方便,尤其是增量编码器在每次启动的时候不知道舵轮的运行方向;


(7)对于一体式的设计式维修难度增加。